Palác Kinských byl postaven v letech 1755 až 1765 na místě parcel tří domů s raně středověkými základy. Nejjižnějšímu domu, zmíněnému poprvé roku 1363, předcházel románský objekt z 12. století, jehož přízemí vybudované z kvádříkového zdiva se dosud zachovalo ve sklepení paláce. Po roce 1560, kdy byl dům v držení Trčků z Lípy a později Příchovských z Hodějova, došlo k renesančním přestavbám. Severní část dnešního paláce vznikla ve druhé třetině 13. století. Vlivem středověkého způsobu života se v dnešních sklepech zachovalo původní přízemí, včetně raně gotické křížové klenby.
Oba domy se poprvé spojily roku 1508, když si je najal Albrecht z Kolovrat. Kolem roku 1583 prošla severní část objektu větší přestavbou, při níž byl mj. zřízen v průčelí balkon. Nejpozději roku 1750 získal severní část Jan Arnošt hrabě Golz, před rokem 1755 k ní přikoupil i část jižní a obě definitivně spojil. Při prodeji paláce Františku Oldřichu Kinskému roku 1768 měl již svou konečnou podobu a byl snad i ozdoben sochami I. F. Platzera.
V Paláci Kinských momentálně neprobíhá žádná výstava, prodejna publikací zůstává i nadále otevřena.